ロボット屋さんMisskeyサーバー立てたのでアカウント作って！ 価値反復のROSパッケージ作った
Mon May 23 00:05:15 JST 2016 (modified: Tue Sep 19 21:55:56 JST 2017)
views: 1568, keywords:C/C++,ROS,価値反復,動的計画法,寝る この記事は最終更新日が6年以上前のものです。
いつも研究で使っている価値反復のコードをROS化しました。オフライン計算をするためのものなんですが、わざわざROSにしました。なんか使ってもらえそうというアホな理由と、移動ロボットの経路計画くらいならそろそろ半リアルタイム（ロボットが動く前に数秒で計算するとかいう用途）に使えそうだという割と本気の理由から。
使い方はREADMEに書きましたが、日本語でも書いておきます。ウリはマルチスレッドで一気に計算できることです。これを分散処理にまで持っていく（そしてGPU対応にする）のが当面の目標。何千もCPUがあれば並列処理が簡単な分、普通のリアルタイムな探索より速くなったりして（未確認）。
まず、value_iterationというノードを立ち上げます。これがソルバです。
$ rosrun simple_value_iteration_ros value_iteration で立ち上がります。
試しに下のような単純なタイルワールドでstate 2に前後左右に移動して到達するという問題を解いてみましょう。
|-----------------------| | | | | |state 0|state 1|state 2| | | | | |-----------------------| | | | | |state 3|state 4|state 5| | | | | |-------|-------|-------| | | | | |state 6|state 7|state 8| | | | | |-------|-------|-------|
解くときは、value_iterationノードに状態数がいくつでどんな行動があるか、状態遷移はどんなのがあるか、終端状態はどれかを書いたファイルを食わせて計算させます。そのファイルがこれ:
なんとなく分かるような気もするけど、分からんような気もする。ちなみに確率的な状態遷移も扱えます。example_state_trans_probが例です。
パッケージには、このファイルをvalue_iterationに食わせて結果を表示するサンプルコードがあります。
simple_value_iteration_ros/scripts/sample.py
です。実行してみます。すぐ収束してしまいますが、価値関数が収束して適切な方策が得られます。
$ rosrun simple_value_iteration_ros sample.py
### sweep 1 ###
values:
0 70368744177664 1 1000 2 0
3 70368744177664 4 2000 5 1000
6 70368744177664 7 3000 8 2000
policy:
0 null 1 right 2 null
3 null 4 up 5 up
6 null 7 up 8 up
### sweep 2 ###
values:
0 2000 1 1000 2 0
3 3000 4 2000 5 1000
6 4000 7 3000 8 2000
policy:
0 right 1 right 2 null
3 up 4 up 5 up
6 up 7 up 8 up ・・・もっと詳しい説明が必要なんだけど・・・
寝る。
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