ロボット屋さんMisskeyサーバー立てたのでアカウント作って！ 【問題のみ】第28回基準値を超えるシェル芸勉強会
Sat Apr 22 13:07:39 JST 2017 (modified: Sat Dec 14 19:04:24 JST 2019)
views: 2049, keywords:コマンド,awk,CLI,sed,勉強会,シェル芸,シェル芸勉強会 この記事は最終更新日が4年以上前のものです。
問題で使うファイル等
GitHubにあります。ファイルはhttps://github.com/ryuichiueda/ShellGeiData/tree/master/vol.28
にあります。
クローンは以下のようにお願いします。
$ git clone https://github.com/ryuichiueda/ShellGeiData.git環境
解答例はUbuntu Linux 16.04 で作成。Macの場合はcoreutilsをインストールの上、gsedをつかいましょう。BSD系の人は玄人なので各自対応のこと。
注意
今回はいつにも増して一般解を出そうとすると死にますので、欲しい出力が得られればそれで良いということを心がけましょう。イントロ
Q1
Q1.1
contents.texについて、「\begin{figure}と\end{figure}」で囲まれた部分を全て抽出してください。
Q1.2
次のようなリストを作ってください。世界座標系とロボットの姿勢 ./figs/coordinate.eps
計測値 ./figs/observation.eps
ランドマークの計測値から2点の相対姿勢を求める ./figs/two_poses.eps
ランドマークの計測値の不確かさを表す共分散行列 ./figs/observation_noise.epsQ2
\sectionから始まる部分を章としたとき、第2章の第1文を抽出してみましょう。ただし、各行の%以降はコメントアウトされた文なので無視してください。
Q3
脚注（\footnote{...}）の部分を全て抽出してください。一つだけ、脚注の中にも{}で囲まれた部分があるので注意してください。Q4
各章（\sectionから次の\sectionまでの部分）を、ファイル名にタイトルをつけて個別のファイルに分けてください。ファイル名のスペースはアンダースコアに変えても構いません。Q5
このテキストには「○○座標系」という用語がいくつか出てきます。○○にはカタカナか漢字の単語が入ります。これらの「○○座標系」を全通り抽出してください。Q6
各段落の頭に全角スペースを入れてください。Q7
本文のところだけ改行を取ってください。Q8
contents.texについて、次のように章節項のリストを作ってください。1 はじめに
2 問題
2.1 ロボットの姿勢と座標系
2.2 観測
2.2.1 ランドマークの識別
2.2.2 ランドマークの姿勢計測
2.2.3 計測値の記録
2.2.4 計測値の誤差
2.3 完全SLAM問題
3 graph-based SLAMの実装例
3.1 グラフのエッジを作る
3.1.1 $\\V{\\mu}_{c,t,t'}, \\V{e}_{c,t,t'}$の計算
3.1.2 $\\Sigma_{c,t,t'}, \\Omega_{c,t,t'}$の計算
3.2 最適化問題を作る
3.2.1 マハラノビス距離
3.2.2 最適化する式
3.3 $\\V{e}_{c,t,t'}$の勾配を求める
3.4 問題を解く
ノート
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