上田隆一の仕事とか

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Sun May 23 09:45:03 JST 2021 (modified: Tue May 25 14:53:24 JST 2021)
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解説動画

リポジトリ一覧

書籍の内容と関係のあるROSリポジトリ

ryuichiueda/amcl

  • amclの代替の自己位置推定パッケージ
    • 5章のパーティクルフィルタ、7章の膨張リセットの実装です。
    • emclの代替パッケージです。
    • ↓デモ動画

ryuichiueda/value_iteration

  • 価値反復パッケージ
    • 10章の価値反復のパッケージです。書籍ではオフライン手法と紹介しましたが、小さな環境ではオンラインで利用できます。move_baseのグローバルプランナーの代わりに使えますが、nove_baseと互換性はありません。また、2021年5月23日現在、ローカルプランナーを実装していません。
    • 下の動画: 動作している様子。計算した状態価値関数がグレーで表示されています。






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