詳解確率ロボティクスの関連コンテンツ

Sun May 23 09:45:03 JST 2021 (modified: Wed Jul 20 10:10:05 JST 2022)
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解説動画

リポジトリ一覧

• コード（書籍を読む時に使うもの）: https://github.com/ryuichiueda/LNPR_BOOK_CODES
• コード（完成品・改良版）: https://github.com/ryuichiueda/LNPR
• 講義用スライド: https://github.com/ryuichiueda/LNPR_SLIDES

書籍の内容と関係のあるROSリポジトリ

ryuichiueda/emcl

• amclの代替の自己位置推定パッケージ
  • 5章のパーティクルフィルタ、7章の膨張リセットの実装です。
  • emclの代替パッケージです。
  • ↓デモ動画

ryuichiueda/value_iteration

• 価値反復パッケージ
  • 10章の価値反復のパッケージです。書籍ではオフライン手法と紹介しましたが、小さな環境ではオンラインで利用できます。move_baseのグローバルプランナーの代わりに使えますが、nove_baseと互換性はありません。また、2021年5月23日現在、ローカルプランナーを実装していません。
  • 下の動画: 動作している様子。計算した状態価値関数がグレーで表示されています。

やり散らかし一覧

記事いろいろ