JTF2016手順メモ

Sun Jul 24 11:28:38 JST 2016 (modified: Sun Oct 1 10:50:27 JST 2017)
views: 1550, keywords: この記事は最終更新日が7年以上前のものです。

ROS（robot operating system）を触ってみよう

　

千葉工業大学 上田隆一

本日の内容

あり合わせ or 他人の資料ですみません orz

　

• ROSとは（このスライド）
• あとは他のドキュメントに基づいて進めるところまで
• インストールと動作確認
• パブリッシャとサブスクライバ
• メッセージ・サービスを作る

　

ROSとは

　

• 2007年からWillow Garage社にて公式に 開発が始まったロボット用ミドルウェア
• 主にUbuntu上で動く

ROSの主たる機能

　

• 機能はいくつかあるが、主な機能はプロセス間通信
　
• ロボットのプログラムを一つのプロセスに押し込まないで、複数のプロセスに分けて処理させる
　
• 例: モータに指令を出すプログラム、センサの値を読むプログラム、センサからモータの出力を決めるプログラム・・・

プロセスを分ける メリット・デメリット

• 各プログラムで違う言語が使える
• 例: モータの制御はC++で高速化、行動の場合分けはPythonで楽する
• 別の言語で書かれたプログラムを連結しやすい
• コンポーネント化しやすい
　
• プロセス間のリアルタイム性は保証されない
• これはしょうがない
• 一貫性を保つのがむずかしくなる
• 各プログラムのインタフェースはどうするのだろうか？

型の導入

　

• ROSは、プロセス間通信に「型」を持ち込んでいる
• 異なった原語でも型をつけてデータを渡せるようにすることで、整合性が保たれるようになっている。
　
• 以上の仕掛けで、ロボットの世界ではROSの仕組みでつながり合えるオープンソースが出揃うことになった
• ロボットでなくてもセンサやアクチュエータの制御に便利なので本日紹介

導入例

　

• http://opensource-robotics.tokyo.jp/?p=480
• http://www.honda.co.jp/news/2016/c160712.html
　
• 千葉工大RoboCup@homeチーム（CIT Brains @home）

prev:上海から（帰国するまで随時更新） next:千里浜にクシクラゲがたくさんいた

やり散らかし一覧

記事いろいろ