雑記（2017年11月3日）

Sat Nov 4 00:05:58 JST 2017 (modified: Sat Nov 4 00:39:49 JST 2017)
views: 2509, keywords:頭の中だだ漏らし,日記,寝る この記事は最終更新日が7年以上前のものです。

文章仕事の嵐。

某書籍の査読

4章まで進んで本日は終了。

自分の雑誌原稿

編集の方から説明が優しくない&文章が文句になっていると指摘あり。自身も実は自分の文体が最近そうなっているのを気にしていたので指摘はとてもありがたく。少し丁寧さがなくなっている。少し傲慢になっているのだろう。

シェル芸人からの挑戦状

最初の何回かはみなさん気合いが入りすぎて文章を削るのに苦労していたが、最近は慣れたみたいで1月号の原稿は分量がショートし、加筆依頼。だんだんそうなるけど、私のように丁寧さがなくなると多分ビシッと指摘が来るのでご覚悟を。

昔話

その昔、研究にAIBOを使っていて、SLAMに挑戦しようとしたけど・・・以下のように無理でした。

AIBOにSLAMをやらせようとしたけど確率ロボティクス読んでもさっぱりアルゴリズムが思いつかず、俺ってバカなんだなーと思ってたけど、単眼でジャイロも無いから問題としては難しすぎた。

— Ryuichi Ueda (@ryuichiueda) 2017年11月3日

（注: ちょっと時代が前後してます。当時確率ロボティクスはまだ出てません。）

CPUも400MHzだしDRAMも64MBだし。でも、今だったら理論が確立されてしまったので、graph-based SLAMくらいはできるかもしれない。（理論を確立しなければいけない立場なのでそれでは意味がないんだが。）

で、

RoboCup2004のテクニカルチャレンジでAIBOにSLAMやらせるSLAMチャレンジというのがあって、私は確率を扱う者として、（まじめにSLAMをやって目的地に行かず）ランダムウォークの方が点数が取れると合理的な判断を行い・・・

— Ryuichi Ueda (@ryuichiueda) 2017年11月3日

その年、チームはテクニカルチャレンジを準優勝して世界2位となり、テクニカルレポートでランダムウォークしたことを謝罪しますた。

— Ryuichi Ueda (@ryuichiueda) 2017年11月3日

ということがありました。ただ、ちゃんとSLAMできていたチームもあったような気がするんだけど、論文は知らない。少なくともメジャーな論文にはなってない。

Probabilistic ROBOTICS出版前で、私の周り（うちわの話でなくRoboCup世界大会界隈で）「地図ってどうやって作るんだろう？」と、牧歌的にSLAMに取り組んでいた時代の話でしたとさ。

その後、私はProbabilistic ROBOTICSの翻訳を手がけることになるわけですが、上記のようにSLAMに挫折しているので、

なので、私はSLAMの研究はしたことがありません！！！！SLAMの研究者と呼ぶのはやめましょう！！！！１１１

— Ryuichi Ueda (@ryuichiueda) 2017年11月3日

ということでお願い致します。当時、翻訳の際に重要だと思ってたことは、「ロボット工学者はベイズ推論を知っておかないと将来的に色々まずくなる」ということであり、SLAMは二の次でした。ベイズ推論に対する思いは今、黄色い本も確率ロボティクス以上に大人気なので正解だったと（そしてぷらぷらサラリーマンやっている間に置いてかれたと）嫌ほど理解しているんですが、SLAMがこんなに流行るということは予想してませんでした。

実は確率ロボティクスってSLAMの後にPOMDPの話があって、こっちも重要なんですけど、こっちが流行っているというようには感じられないんですよね・・・という間に自分がちまちま研究して糊口をしのぐことにします・・・。

寝る。

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