arXivにpdf投げた

Mon Apr 22 23:05:02 JST 2019 (modified: Mon Apr 22 23:07:24 JST 2019)
views: 2283, keywords:arXiv, 研究 この記事は最終更新日が5年以上前のものです。

　昨年のICRAのアルゴリズムについて大幅に実験増やして投稿論文にしたけど、比較がなくて通らん+クソ忙しい+これ比較いらんだろということでarXivにのせて放置することにしました。学生様に対して反面教師感が甚だしいですが。

• https://arxiv.org/abs/1904.08761

色々古い人間なのでarXivは初めてというのは先日書いたとおりでしたがその後スムーズに公開できました。

　内容は移動ロボットの教示。下のビデオでは「teaching」と表示されているときに私がゲームパッドで動きを教えていて、「replay」でロボットが行動を再現しています。パーティクルフィルタで実装されたベイスフィルタで動いていますが自己位置推定はしていません。

　まだできることがほんの些細なのですが、超絶簡単なアルゴリズムでここまでできており、個人的には面白いです。もちろん世間の判断は違いますが、移動ロボットを触ったことある人にとっては、この些細な実験が見かけほど簡単ではないことは理解できると思います。

　コードはここに置いてあります。ラズパイマウスでしか動きませんが読むのは簡単かと。

• https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_gamepad_teach_and_replay

　寝るます。

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