日記（2019年6月20日）

Thu Jun 20 19:26:35 JST 2019 (modified: Thu Jun 20 20:13:24 JST 2019)
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　オープンキャンパスの準備そっちのけ。（準備はできてるつもりだけど。）多動が出てソワソワしてずっと仕事A->仕事B->Twitter->仕事A->仕事C->Twitter->...みたいな状態だったが全体的にガーッと仕事が進んだ。体もソワソワしてたので抑制してたら脚が疲れた。

シェルスクリプト高速開発手法入門の表紙

　ウェブに掲載された。シェル芸をさらに極められるらしい。すげえ。

ギャグなのか本気なのか判断がつかない結構ヤバい本だ…

フルスクラッチから1日でCMSを作る シェルスクリプト高速開発手法入門 改訂2版 上田　隆一：生活・実用書 | KADOKAWA https://t.co/wga1uHpPrN @kadokawa_prより

— matsumuratomonori (@GTDOUCJKOI) June 20, 2019

本気です！

ラズパイマウスでCartographer

　昨日見つけたslam_kartoは色々アレらしいので、GoogleのCartographerを試す。結果、ラズパイマウスで動いた。

オドメトリとオープンキャンパスの準備がグダグダだけど、Cartographerはラズパイマウスで動いた。 pic.twitter.com/yivWLC6inX

— 上田 隆一 (@ryuichiueda) 2019年6月20日

なんのドキュメントもないままGitHubに突っ込む。だいたい自分のリポジトリはこんなのばっかりなのでダメ。

ドキュメントないけどラズパイマウスでCartographer動かすやつ（超絶雑状態）https://t.co/5RfvNFOnFF

— 上田 隆一 (@ryuichiueda) June 20, 2019

なお、cartographerをcatrographerとミススペルしたおかげで20分くらい無駄にした。これでSLAMが安定してロボットの軌跡がSLAMの結果から取り出せることができたら自分の研究のコードを書き始めることができる。

確率ロボティクスの講義資料

　自分の書いた確率ロボティクスの本が現在出版社に渡って編集中で、その間に副読本的な講義資料を作っている。今日はMCLの章のスライドへの加筆と、カルマンフィルタの章のスライドの新規執筆に取りかかった。まだまだ完成度が低い。

　このスライドはreveal.jsというフレームワークで作っていて、GitHubにpushすると上のリンクのようにスライドがブラウザで閲覧できる。bashでウェブサイトを作る人間なので当然こういうウェブウェーイ系ツール（←失礼極まりない）はよくわからずに雰囲気で使っているが、pushするごとに脆弱性があるとGitHubから怒られるので勉強せざるを得なくなった。なんかnode.jsのパッケージが古いと怒られるらしく、package.jsonに、各パッケージの最低バージョンを明記しておかないといかんらしい。ということで、package.jsonに一行

  "devDependencies": {
       ・・・
       "diff": ">3.4.0"    <- 加えた
     },

と加えてファハッカー気分を味わった。

　なんかやさぐれた書き方になってしまったが、面白そうだからnode.jsとかnpmについてもうちょっと色々調べてみようと思う。

帰る。

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