日記（2019年7月3日）

Wed Jul 3 18:48:14 JST 2019 (modified: Wed Jul 3 22:46:15 JST 2019)
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日記（2019年7月3日）

　本日は午前に研究関係でロボットのコード書き。午後は講義資料書き。

ROSいじり1

　昨日立てた予定どおり、amclをチューニングして、ロボットにあるアルゴリズムで行動をとらせる。雑だがだいたい動くようになったので次のフェーズに行く。

まーとりあえずこんなもんか。 pic.twitter.com/kQIyBdjJUN
— 上田隆一 (@ryuichiueda) July 3, 2019

ROSいじり2

　ロボットとPC側でlaunchファイルが別れているので両方を叩くシェルスクリプトを作った。が、たぶん一つのlaunchファイルにまとめられるんじゃないかなー、調べてないのは怠慢だなーと思って調べるとちゃんとあった。明日やる。こういうものは本書くときに漏れがないように一通り勉強しなきゃいけないので完全に怠慢。アカン。

あーなるほど。こうすればよいのか。https://t.co/tQVlJVseE0
— 上田隆一 (@ryuichiueda) July 3, 2019

ありがとうございます。

DFA、NFA

　昨日、某企業で正規表現が暴走したそうで、シェル芸bot上でも時間のかかる正規表現について実験が行われていました。

real0m2.365s
user0m2.360s
sys0m0.000s https://t.co/Ic6mHXthaD
— シェル芸bot (@minyoruminyon) 2019年7月3日

real0m0.002s
user0m0.000s
sys0m0.000s https://t.co/qYps07Blw1
— シェル芸bot (@minyoruminyon) 2019年7月3日

real0m11.440s
user0m9.472s
sys0m0.044s https://t.co/SgigkIjSTZ
— シェル芸bot (@minyoruminyon) 2019年7月3日

$x="a*a*a*a*a*a*a*a*a*a*a*a*[bc]";$s = "aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa"; [regex]::Replace($s,$x,{$args})

real0m0.767s
user0m0.844s
sys0m0.088s https://t.co/ot1FTKmcQR
— シェル芸bot (@minyoruminyon) 2019年7月3日

　この話、実は2017年12月にシェル芸勉強会で鳥海さんがとりあげていました。DFAを使った正規表現のマッチングは1文字1文字状態遷移させるだけなので受理か不受理が決められた時間で出てきますが、NFAだと探索みたいなこと（バックトラック）が発生して場合によっては異常に時間がかかるという現象があるとのこと。