ロボット屋さんMisskeyサーバー立てたのでアカウント作って！ 
日記（2019年7月9日）
Tue Jul 9 18:43:03 JST 2019 (modified: Tue Jul 9 23:33:30 JST 2019)
views: 1950, keywords:日記,ROS この記事は最終更新日が5年以上前のものです。
今日は午前が事務。午後が講義やらミーティングやら。合間をぬってラスパイマウスの設定やソフトを整理。
Netplan時代のWiFi power managementの切り方
ラズパイでWiFiを使うときに必要な作業に「WiFiのpower managementをoffにする」というのがある。Ubuntu 18.04になってネットワーク設定が変わってやり方がわからなくなってうやむやにしてたら、昨日、ついにそれが原因で何時間も無駄にする事態が発生。ということで調査したら、これが一番楽そうという結論に至る。
$ sudo apt install wireless-tools
$ sudo crontab -e
（エディタが開くので以下の一行を追加）
@reboot /sbin/iwconfig wlan0 power off
（保存して閉じる）
$ sudo reboot
### 再起動したらPower Managementがoffになっていることを確認 ###
$ iwconfig
....
wlan0 ...
Power Management:off <---- 確認rosdep
自分のリポジトリのREADMEを書くにあたり、自分のROS本でもスルーしてしまったrosdepを調査。rosdepはpackage.xmlに書いた依存関係のあるパッケージをインストールしてくれる便利ツール。例えばラズパイマウスの基本パッケージのraspimouse_ros_2は次のようにrosdepを使うと必要なROSパッケージが全部入る。便利。
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/ueda/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share #catkinのワークスペースがパスに入っている必要あり
$ rosdep install raspimouse_ros_2
（package.xmlに書いたパッケージのインストールが始まる） しかし、raspimouse_ros_2を使うパッケージの場合、こう打たないといけないっぽい。これはraspimouse_cartographerをダウンロードしてrosdepする場合。
$ git clone https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_cartographer.git
$ rosdep install --ignore-src raspimouse_ros_2 raspimouse_cartographer
（package.xmlに書いたパッケージのインストールが始まる）raspimouse_ros_2が同じ場所にあっても標準のパッケージだと思ってどこかに探しにいくので、それを--ignore-srcで止めないといけない。ちなみにこの結論に至るまで試行錯誤したけど、昨日作ったDockerのイメージがさっそく役に立った。
で、こう書いているけどほんまかいなという感じなので、もっと良い情報があれば教えていただければ幸いでっす。
アールティさんの仕事
唐揚げロボットのインパクトはでかい。自分も間接的に手伝っててうれしいんだけど、あんまり上田研も関わってますと吹聴するとアレオレになってしまうので伝え方がむずかしく、結果ひねくれた伝え方になってしまった。自分のコントリビューションはわずか。正直悔しい。
上田研の某氏が暗躍している案件です。上田研としても微粒子レベルで協力してますがアールティさんと上田研の某氏の仕事です。 #上田研の某氏
— CIT未ロボ上田研 (@uedalaboratory) July 9, 2019
弁当の盛りつけもしてくれる！料理するロボットの展示会 | NHKニュース https://t.co/Huei2pM3sw
こちらも。唐揚げのやつ。 | 食品製造の最新技術 “やさしい”ロボットとは？ TBS NEWS https://t.co/oXxPY0fLtS
— CIT未ロボ上田研 (@uedalaboratory) July 9, 2019
マニピュレーションに関しては、某ピッキングチャレンジのおかげでやっと普通の人たちにも限界が見えてブームがおさまってきた。そこからが自分の役目なのかなと考えるようになってきた。
今年のロボット学会、上田研からは別件でマニピュレータの研究発表を行います。
寝る。
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