日記(2021年4月21日)

Thu Apr 22 10:13:01 JST 2021 (modified: Thu Apr 22 17:19:50 JST 2021)
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オレオレMCLパッケージ

いまさら感もあるけど、自作のMCLのROSパッケージがないと研究の深いことができないので、amclの代替MCLパッケージを作り始めました。ほんとは5年前くらいに済んでなきゃいけないことなんですが・・・。

とりあえず他の仕事もあるのでプロセススケジューラで細切れにして作業を進めるということで、空のパッケージを準備しました。空なのでなんも動かないため、TurtleBot3のナビゲーション一式を動かし、amclだけ自分のに入れ替えてrqt_tf_treeで見たら、きれいにmapとodomの間で分断がおきてました。(あたりまえですが。)

とりあえず今回はここまで。

科研費の報告書

国内学会一件だけは寂しいけど、報告書書いているうちにいいアイデアが浮かんだ。さっそく試すぞ。



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