ロボット屋さんMisskeyサーバー立てたのでアカウント作って！ 
日記（2021年4月21日）
Thu Apr 22 10:13:01 JST 2021 (modified: Thu Apr 22 17:19:50 JST 2021)
views: 1127, keywords:日記 この記事は最終更新日が3年以上前のものです。
オレオレMCLパッケージ
いまさら感もあるけど、自作のMCLのROSパッケージがないと研究の深いことができないので、amclの代替MCLパッケージを作り始めました。ほんとは5年前くらいに済んでなきゃいけないことなんですが・・・。
とりあえず他の仕事もあるのでプロセススケジューラで細切れにして作業を進めるということで、空のパッケージを準備しました。空なのでなんも動かないため、TurtleBot3のナビゲーション一式を動かし、amclだけ自分のに入れ替えてrqt_tf_treeで見たら、きれいにmapとodomの間で分断がおきてました。（あたりまえですが。）
map -> odom 分断事件 pic.twitter.com/8aEejqivmT
— 上田 隆一 (@ryuichiueda) April 22, 2021
こうなってなきゃいけないと。なるほど理解した。（してない） pic.twitter.com/fsh88Lck0g
— 上田 隆一 (@ryuichiueda) April 22, 2021
とりあえず今回はここまで。
科研費の報告書
国内学会一件だけは寂しいけど、報告書書いているうちにいいアイデアが浮かんだ。さっそく試すぞ。
ノート
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