FROM ryuichiueda/ubuntu18.04-ros-image   #私の作ったサーバ用ROS環境イメージ
   ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
   SHELL ["/bin/bash", "-c"]
   
   RUN apt-get update
   RUN apt-get install -y ros-melodic-desktop-full   #デスクトップ版を追加でインストール
   RUN apt-get install -y ros-melodic-tf ros-melodic-tf2 ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-urdf ros-melodic-map-server xvfb vim psmisc #注意：いらないものもインストールしてるかも
   
   # 必要なものをcatkin_ws/src下に置く（最新のコミットだけ落とすようにしたほうがよいです）
   RUN cd /catkin_ws/src && \
       git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git && \
       git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_gazebo_plugin.git && \
       git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git && \
       git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
   
   # ビルド
   RUN source ~/.bashrc && \
       cd /catkin_ws && \
       catkin_make

FROM ryuichiueda/emcl-test-env:latest  #上で作ったテスト環境のイメージを利用
   ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
   SHELL ["/bin/bash", "-c"]
   
   RUN cd /catkin_ws/src && \
       git clone https://github.com/ryuichiueda/emcl.git  #これだとマスターブランチのテストになるのであとから編集
   
   RUN source ~/.bashrc && \
       cd /catkin_ws && \
       catkin_make

name: er_test
   
   on:
     push:
       paths-ignore:
         - '**.md'
       
   jobs:
     build:
       runs-on: ubuntu-18.04
   
       steps:
         - uses: actions/checkout@v2
         - name: Build image              #emclをインストールしたイメージの作成
           run: |
            git clone -b "${GITHUB_REF#refs/heads/}" https://github.com/ryuichiueda/emcl.git
            cd emcl/test/docker
            sed -i "s;clone;clone -b ${GITHUB_REF#refs/heads/};" Dockerfile #いま扱っているブランチをcloneするよう改竄
            docker build -t test .
         - name: Reset test on Gazebo     #テストスクリプトの実行
           run: |
            docker run test /bin/bash -c 'source ~/.bashrc && /catkin_ws/src/emcl/test/er_test.bash'

<launch>
     <arg name="gui" default="false"/>
     <!-- Set tf -->
     <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="world_to_map" args="0 0 0 0 0 0 world map 100" />
   
     <!-- Launch other launch files -->
     <include file="$(find turtlebot3_gazebo)/launch/turtlebot3_world.launch"/>
   
     <!-- Arguments -->
     <arg name="model" default="burger" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
     <arg name="map_file" default="$(find turtlebot3_navigation)/maps/map.yaml"/>
     <arg name="open_rviz" default="false"/>
     <arg name="move_forward_only" default="false"/>
   
     <!-- Turtlebot3 -->
     <include file="$(find turtlebot3_bringup)/launch/turtlebot3_remote.launch">
       <arg name="model" value="$(arg model)" />
     </include>
   
     <!-- Map server -->
     <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>
   
     <!-- EMCL -->
     <include file="$(find emcl)/launch/emcl.launch"/>
   
     <!-- rviz -->
     <group if="$(arg open_rviz)">
       <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true"
             args="-d $(find turtlebot3_navigation)/rviz/turtlebot3_navigation.rviz"/>
     </group>
   
   </launch>

#!/bin/bash -evx
   
   ### ノードの実行（xvfbで）
   export TURTLEBOT3_MODEL=burger
   xvfb-run --auto-servernum -s "-screen 0 1400x900x24" roslaunch emcl test.launch &
   sleep 15
   
   ### 間違った自己位置をemclに伝える
   
   rostopic pub /initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "header:
     seq: 0
     stamp:
       secs: 0
       nsecs: 0
     frame_id: ''
   pose:
     pose:
       position: {x: -2.5, y: 0.0, z: 0.0}
       orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 0.0}
     covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
       0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
       0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]" --once
   
   ### emclが間違いを修正するのを待つ
   
   rostopic echo /mcl_pose -n 1000 |
   grep -A2 position:             |
   awk '/x:/{printf $2" "}/y:/{print $2}' |
   awk '{print $0}
        sqrt( ($1+2.0)^2 + ($2+0.5)^2 ) < 0.15 {print "OK";exit(0)}
        NR==1000{print "TIMEOUT";exit(1)}'  #自己位置が正しい地点から15cm以内に収まったらexit(0)する
   
   RESULT=$?              #ここにテストの成否が入る
   
   killall rosmaster &    #マスタを止める（手元で試すとき用） 
   
   exit $RESULT           #結果を返す