ロボット屋さんMisskeyサーバー立てたのでアカウント作って！ 日記（2021年5月14日）
Sat May 15 00:00:24 JST 2021 (modified: Sat May 15 00:00:24 JST 2021)
views: 1144, keywords:日記,ROS この記事は最終更新日が2年以上前のものです。
プログラミングを始めると日記書いている場合じゃなくなる。
ROS用価値反復モジュール
この前から作っているemclに加え、価値反復で大域的な経路計画をするモジュールを作成中です。これも私が学生のときに使っていた大昔の技術なんですが、新しい研究に使うために実装しています。
詳解確率ロボティクスで詳解した価値反復で大域経路計画するROSのモジュール作ってます。
— 上田 隆一 (@ryuichiueda) May 14, 2021
本ではオフラインの方法として紹介したけど計算から浮動小数点数を排除して高速化したので、これくらいの環境ならリアルタイムで使えてます。https://t.co/MkWeJHmB52 pic.twitter.com/f3uLZSBSpj
リアルタイムで使えるなら、どんな探索手法よりも強力なので、こちらも標準的な2次元のナビゲーションのモジュールの置き換えを狙いたいところです。ただ、ほんとに置き換えるならmove_baseに組み込んで使えるようにしたほうがいいけど、move_baseガン無視で作っているので今後どうしようかとちょっと悩んでます。
ノート
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