LiDARとGNSSの使い分け

Wed Dec 8 10:39:52 JST 2021 (modified: Wed Dec 8 10:40:12 JST 2021)
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 やりたいこと: 次の2つの推定器をどう使い分けるとよいか考えたい。

  • LiDAR+MCL: ビルがたくさんあると正確だけど、一度推定を間違えると回復不能になる。開けたところで弱い。
  • GNSS+カルマンフィルタ: 正確なときと、間違うときの差が激しい。ビルがたくさんあると間違いやすい。開けたところで強い。

前回のメモに基づいて考える。

まだ書きかけ。



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