日記（2022年3月20日）

Sun Mar 20 15:10:05 JST 2022 (modified: Sun Mar 20 16:52:15 JST 2022)
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日記（2022年3月20日）

　本日は細々としたタスクを片付けて、その後、自己位置推定のemclパッケージが混乱していたので整理。

emclパッケージ、性能を改善しようとしてゴチャゴチャになっていたのですが、屋内用と屋外用にパッケージを分けました。

屋内用: https://t.co/u6MQhjRRuN

屋外用: https://t.co/i6adtf1wQq #emcl
— 上田隆一 (@ryuichiueda) March 20, 2022

catkin_makeのときに同じ名前のクラスが複数あってbuildできないとき

　emclの分離作業を進めていたら、catkin_makeが「（emclとemcl2に）同じ名前のクラスがある」と言ってエラーを吐きました。

CMake Error at emcl2/CMakeLists.txt:18 (add_library):
     add_library cannot create target "Mcl" because another target with the same
     name already exists.  The existing target is a shared library created in
     source directory "/home/ueda/catkin_ws/src/emcl".  See documentation for
     policy CMP0002 for more details.

C++のコードでnamespaceを分けておけば大丈夫かと思ってたらどうやらそれではダメらしく、次のリンクのようにCMakeLists.txtのadd_libraryとtarget_link_librariesを変更しなければならないと分かりました。add_libraryの最初の引数の名前をユニークなものにしなければならないようです。

https://github.com/ryuichiueda/emcl2/commit/8b9919352e0951185df451d5a33be6a041c0bbdc#diff-1e7de1ae2d059d21e1dd75d5812d5a34b0222cef273b7c3a2af62eb747f9d20a

例えば上のリンクの例では、add_library(Mcl src/Mcl.cpp)のMclをadd_library(Mcl_emcl2 src/Mcl.cpp)というように、Mcl_emcl2という固有の名前に変更しています。target_link_librariesでは、add_libraryでつけた名前で当該のライブラリ（というよりはsrc/Mcl.cppをコンパイルしたオブジェクト？）を参照します。

　さらにTwitterで、元研究室メンバーのたいりょー氏から情報いただきました。他のパッケージと切り離す設定もできるとのこと。

CMP002はlibraryの名前をワークスペース内でユニークにする以外にもビルド方法をcatkin_make_isolatedコマンドにするという選択肢もあります（ROSパッケージごとにCMakeが実行されるのでパッケージ内でユニークになっていればよくなります）https://t.co/2rbMztY16r
— たいりょーくん (@Tiryoh) March 20, 2022

ただ、ライブラリ名はユニークに、というルールは悪くないと思うので、とりあえず上記の方法を選択ということで・・・。ありがとうございます。

　本まで書いてるのに、ここらへんグダグダで大変申し訳なく・・・。

シェル・ワンライナー160本ノック増刷

　ROSだけでなく、シェルについても本まで書いているのにさっぱり分からんと日々悩んでますが、第4刷が出ます！

【ご報告】4刷出まーす！！🎉

1日1問、半年以内に習得シェル・ワンライナー160本ノック (Software Design plusシリーズ) 上田隆一 https://t.co/tl68IPNE7d @amazonJPより
— 上田隆一 (@ryuichiueda) March 15, 2022

シェルさっぱり分からんけど出るものは仕方ない。よろしくお願いいたしまーす。