日記(2022年3月21日)

Mon Mar 21 22:31:51 JST 2022 (modified: Mon Mar 21 22:36:18 JST 2022)
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 午前は共同研究の年度末報告書のとりまとめと査読関係。午後は昼寝したあとコードをいじる。

ロボット学会誌の論文、正式に公表

 よくルールを知らないんですが、フリーアクセスっぽいです(うれしい)。ぜひ読んでみてください。畳み込みニューラルネットワークを、本物にかなり近いCGで学習させています。学生さん主導の研究です。深層学習なんもわからん。

ナビゲーション用バカ価値反復パッケージの改良

 バカ価値反復パッケージというのはこの前ロボティクスシンポジアで発表したやつのことなんですが、発表直前に無駄の多いことに気づき、本日修正しました。具体的には、大域計画中に発見した未知障害物を、そのまま大域計画に織り込んでしまうようにしました。これまでは局所計画でしか未知障害物を扱っておらず、この無意味な制約でアルゴリズムが複雑で効率悪くなっていました。この修正で、計算量もコードの量も減りました。詳しくは・・・そのうち学会で発表します。

 早く誰かに使ってもらえるようにしなければ意味がないので、試したい方がいらっしゃれば、GitHubかTwitterで付きっきりで対応いたします。



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