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C++で作ったROS 1のパッケージをROS 2に移植するときのつまづきポイント ―その2
Fri Apr 26 10:03:30 JST 2024 (modified: Fri Apr 26 10:08:47 JST 2024)
views: 1663, keywords:ROS 2
https://github.com/ryuichiueda/value_iteration を https://github.com/ryuichiueda/value_iteration2 に移植中です。前回に引き続き、困った点についてメモします。今回はlaunchファイルです。たぶんこういうのはアドホックにやらずにちゃんとマニュアル読んだほうがいいんですが、そういうタイプの人間じゃないのでごめんなしゃい。
この記事にあるコードは、このコミットにあります。
launchファイルの書き方
ROS 2になるとlaunchファイルもちょっと面倒です。 XMLでもyamlでもいいということになっていますが、 基本はPythonでノードの実行方法や手順を書いていくことになります。 （それは講義でPythonのパッケージを作っていたので知ってた。）
とりあえずひとつのノードをparams.yamlファイルに書いた パラメータを読み込んで立ち上げるlaunchファイルのコードを置いておきます。 あとから書きますが、書いただけでは使えません。 いろいろ探しましたが、こちらが参考になりました。
### launch/turtle.launch.py ###
import launch, os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
config = os.path.join( #ここでparams.yamlを探す
get_package_share_directory('value_iteration2'), #パッケージのディレクトリ
'config', #パラメータのyamlファイルのあるディレクトリ名
'params.yaml' #ファイル名
)
vi_node = Node(
package='value_iteration2',
namespace='value_iteration2', #namespaceはたぶんC++のコードで使ってないといけない
executable='vi_node',
name='vi_node',
parameters=[config], #上で作ったconfigオブジェクトをリストに入れて指定
)
return launch.LaunchDescription([vi_node]) あと、yamlファイルでノードの名前の指定を細かくチェックされるので、前回の書き方ではダメなようです。とりあえず次のように「ノードの名前なんでもいいよ」というガバガバ設定にしておきます（ええんか）。
### config/params.yaml ###
/**: #ここをとりあえず/**（ガバ設定）にしておく
ros__parameters:
global_thread_num: 2
local_thread_num: 1
online: true
・・・launchファイルの使い方
で、使い方なんですが、launchファイルもパラメータのyamlファイルも、CMakeLists.txtに設定を書いて、installディレクトリにうつさないといけないっぽいです。
# CMakeLists.txt内
install(TARGETS vi_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) #vi_nodeはlibへ
install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME}) #launchファイルはshareへ
install(DIRECTORY config DESTINATION share/${PROJECT_NAME}) #config内のyamlファイルもshareへ↑のようにCMakeLists.txtに書いてcolcon buildすると、次のようにファイルがワークスペース下のinstallディレクトリ内に移動します。
$ find ~/ros_ws/install/ | grep share | grep -e yaml\$ -e launch\$
/home/ueda/ros_ws/install/value_iteration2/share/value_iteration2/launch
/home/ueda/ros_ws/install/value_iteration2/share/value_iteration2/config/params.yaml これで次のようにros2 launchすると、ノードが立ち上がってパラメータが読み込まれます。
$ ros2 launch value_iteration2 turtle.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ueda/.ros/log/2024-04-26-09-59-41-519021-uedaP1g6-95608
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [vi_node-1]: process started with pid [95609]
[vi_node-1] [INFO] [1714093181.556916371] [value_iteration2.vi_node]: Global thread num: 2 #params.yamlに書いた値が入っている
[vi_node-1] [INFO] [1714093181.556967865] [value_iteration2.vi_node]: Online: true #同上
[vi_node-1] [INFO] [1714093181.557845827] [value_iteration2.vi_node]: Hell world!
[vi_node-1] [INFO] [1714093181.658053916] [value_iteration2.vi_node]: Hell world!現場からは以上です。
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