日記というか週報というか（〜2024年5月2日）

Thu May 2 20:09:21 JST 2024 (modified: Thu May 2 20:16:30 JST 2024)
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日記というか週報というか（〜2024年5月2日）

　5月もいろいろある。

自作シェル

　mainブランチのコードに

Gitのリポジトリ内ではブランチが表示されるようにする
ビルトインコマンドのsource（.）、aliasを実装
ホーム（or リポジトリにある）.sushrcを読み込むようにする

という拡張をして、とうとう普段使いできるまでになりました。現在の外観↓

自作シェル、いい感じで使えてるんだけどbash-completionほしいなあ・・・（遠い道のり） pic.twitter.com/YyvNQiBULL
— 上田隆一 (@ryuichiueda) May 2, 2024

おおむねいい感じで使えてるんですが、やっぱりbash-completionがないとですね・・・対応に何ヶ月かかるんだろうか・・・

価値反復パッケージをROS 1からROS 2へ移行中

　以前書いたとおり、この論文のROSパッケージをROS 2に移行しているんですが、ROS 2の硬さで肩こりになってます。今日面食らったのは、ログを端末に出すの普通に標準エラー出力に出せばいいのに、わざわざメインのインスタンスのポインタがないと書けない仕様になっていることで、ブチ切れていました。これでは、任意のクラスのあるメソッドで気軽にログが出せないというクソみたいな状況になります。

　ただ、ポインタのいらない書き方もあるというのをブチ切れた後で発見しました。いったいなんなんでしょうか？


   /* ポインタいるやつ */
   RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Global thread num: %d", thread_num);
   /* ポインタいらないやつ */
   RCUTILS_LOG_INFO("SET STATES START");